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source ./devel/setup.bash 為CLion供應ROS情況變量的最簡略要領是從統一個shell啟動IDE。在獵取事情空間后，您可以鍵入統一終端： 在CLion中關上一個ROS項目 在源情況中啟動CLion后，履行如下操作之一以關上ROS項目： 單擊文件|關上并選擇ROS事情區的src目次中的CMakeLists.txt，然后選擇Open as Project。 單擊文件|來自Sources的新CMake項目，并選擇事情區的src目次以從中導入項目。 該CMake的對象窗口會顯示該項目加載的狀況： 配置catkin事情空間的構建路徑 默許環境下，CLion將構建輸入放在主動創立的cmake-build-debug或者cmake-build-release目次中。關于ROS開發，這象征著您將在CLion以及運轉的節制臺中領有兩個不同的版本catkin_make。 要在IDE以及節制臺長進行繁多構建，必要將CLion構建路徑配置為catkin事情區目次。為此，請轉到文件|配置Ctrl+Alt+S|構建，履行，部署|CMake并變動兩個字段： 在天生路徑中，配置workspace_folder/build。 在CMake選項中，增添-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。 使用啟動文件 您可以在CLion中將ROS節點作為慣例運用法式運轉以及調試。 啟動文件沒法間接履行，但您可以使用XML語法凸起顯示以及實現編纂它們，并將調試器附加到正在運轉的節點。 將調試器附加到正在運轉的節點 一、從下令行運轉.launch文件。例如 您可以經由過程該rosnode list下令反省當前運轉的節點539中二合多少錢列表。在咱們的示例中，列表將包括talker以及listener： 2、呼鳴運轉|從主菜單附加四處理或者按Ctrl+Alt+F5。 三、經由過程其PID或者稱號毗鄰到所需節點： 示例：創立根本ROS節點，在CLion中編纂并運轉它 在這個例子中，咱們將創立一個簡略的ROS包，編纂源代碼，并從CLion運轉節點。咱們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，并在ROS wiki上使用編寫簡略發布者以及訂閱者（C ++）教程的根本發布者節點。 創立一個根本的ROS包 創立以及構建ROS事情區： mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace 在事情區中，創立一個名為my_package的包： cd src 啟動CLION 泉源事情區： cd ../../../source ./devel/setup.bash 并在統一終端啟動CLion sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh 在CLion中關上包作為項目 在CLion中，轉到File |關上并選擇位于包文件夾內的CMakeLists.txt文件，然后選擇將其作為項目關上： 增添源文件并編纂CMakeLists.txt 向項目增添新的源文件：右鍵單擊Project樹中的src，選擇New |C / C ++源文件并將其定名為my_package.cpp。 將整個talker.cpp文件從Publisher以及Subscriber教程復制到my_package.cpp中。 新創立的源增添到的CMakeLists.txt以及鏈接其對應法式庫： add_executable(my_package src/my_package.cpp) 以后，從新加載CMake項目，并注重運轉/調試設置列表中的my_package： 運轉ROS節點 一、在從CLion運轉節點之前，在新終端中關上ROS主站： roscore 2、在CLion，運轉的my_package設置。運轉對象窗口將顯示節點輸入： 三、在零丁的終端中，反省當前運動的ROS主題。若是咱們打印新聞chatter，輸入將相似于咱們在CLion中望到的內容： 目前，若是咱們在CLion中遏制運用法式，該rostopic echo /chatter下令將沒有輸入。 【免責聲明】本站內容轉載自互聯網，其線上麻將賺錢相關談吐僅代表作者小我私家概念盡非權勢巨子，不代表本站態度。如您發明內容存在版權成績，請提交相關鏈接至郵箱：，咱們將實時予以處置。 |