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Clion ROS開發情吃餃子老虎況配置技能

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source ./devel/setup.bash

為CLion供應ROS情況變量的最簡略要領是從統一個shell啟動IDE。在獵取事情空間后,您可以鍵入統一終端:

在CLion中關上一個ROS項目

在源情況中啟動CLion后,履行如下操作之一以關上ROS項目:

單擊文件|關上并選擇ROS事情區的src目次中的CMakeLists.txt,然后選擇Open as Project。

單擊文件|來自Sources的新CMake項目,并選擇事情區的src目次以從中導入項目。

該CMake的對象窗口會顯示該項目加載的狀況:

配置catkin事情空間的構建路徑

默許環境下,CLion將構建輸入放在主動創立的cmake-build-debug或者cmake-build-release目次中。關于ROS開發,這象征著您將在CLion以及運轉的節制臺中領有兩個不同的版本catkin_make。

要在IDE以及節制臺長進行繁多構建,必要將CLion構建路徑配置為catkin事情區目次。為此,請轉到文件|配置Ctrl+Alt+S|構建,履行,部署|CMake并變動兩個字段:

在天生路徑中,配置workspace_folder/build。

在CMake選項中,增添-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

使用啟動文件

您可以在CLion中將ROS節點作為慣例運用法式運轉以及調試。

啟動文件沒法間接履行,但您可以使用XML語法凸起顯示以及實現編纂它們,并將調試器附加到正在運轉的節點。

將調試器附加到正在運轉的節點

一、從下令行運轉.launch文件。例如

您可以經由過程該rosnode list下令反省當前運轉的節點539中二合多少錢列表。在咱們的示例中,列表將包括talker以及listener:

2、呼鳴運轉|從主菜單附加四處理或者按Ctrl+Alt+F5。

三、經由過程其PID或者稱號毗鄰到所需節點:

示例:創立根本ROS節點,在CLion中編纂并運轉它

在這個例子中,咱們將創立一個簡略的ROS包,編纂源代碼,并從CLion運轉節點。咱們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic,并在ROS wiki上使用編寫簡略發布者以及訂閱者(C ++)教程的根本發布者節點。

創立一個根本的ROS包

創立以及構建ROS事情區:

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_六合彩版路make

在事情區中,創立一個名為my_package的包:

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

啟動CLION

泉源事情區:

cd ../../../source ./devel/setup.bash

并在統一終端啟動CLion

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

在CLion中關上包作為項目

在CLion中,轉到File |關上并選擇位于包文件夾內的CMakeLists.txt文件,然后選擇將其作為項目關上:

增添源文件并編纂CMakeLists.txt

向項目增添新的源文件:右鍵單擊Project樹中的src,選擇New |C / C ++源文件并將其定名為my_package.cpp。

將整個talker.cpp文件從Publisher以及Subscriber教程復制到my_package.cpp中。

新創立的源增添到的CMakeLists.txt以及鏈接其對應法式庫:

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

以后,從新加載CMake項目,并注重運轉/調試設置列表中的my_package:

運轉ROS節點

一、在從CLion運轉節點之前,在新終端中關上ROS主站:

roscore

2、在CLion,運轉的my_package設置。運轉對象窗口將顯示節點輸入:

三、在零丁的終端中,反省當前運動的ROS主題。若是咱們打印新聞chatter,輸入將相似于咱們在CLion中望到的內容:

目前,若是咱們在CLion中遏制運用法式,該rostopic echo /chatter下令將沒有輸入。

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